英威腾变频器的 PID 控制参数调整

英威腾变频器 PID 控制参数调整方法如下：

明确控制目标和对象特性

确定控制目标：明确需要控制的物理量，如压力、温度、流量等，并确定其设定值。

了解对象特性：了解被控对象的动态特性，包括惯性、滞后、增益等。例如，对于惯性较大的系统，需要适当调整积分和微分参数来避免超调。

基本参数设置

运行指令选择：将运行指令设置为外部端子控制或其他合适的方式，如 P00.01 设为 1 表示外部端子控制。

频率指令选择：设置为 PID 控制设定，如 P00.07 设为 7B 表示选择 PID 控制作为频率指令来源。

PID 给定源选择：根据实际需求选择给定源，如 P09.00 设为 0 表示键盘输入给定；同时设置预置 PID 给定值，如 P09.01 设为（所需工作压力 / 压力表量程）*100%。

PID 反馈源选择：选择合适的反馈通道，如 P09.02 设为 1 表示选择模拟通道 AI2 作为反馈源；并设置反馈信号与给定值的比较关系，如 P09.03 设为 0 表示反馈信号大于 PID 给定时，输出频率下降。

比例（P）参数调整

初始值设定：一般先将比例增益（KP）设置为一个较小的值，如 0.1-0.5。如果被控对象响应较慢，可以适当增大 KP；如果响应较快或容易出现振荡，则应减小 KP。

观察响应：在系统运行时，观察被控量的变化情况。如果系统响应迟缓，且稳态误差较大，说明 KP 值较小，可逐渐增大 KP；如果系统出现超调或振荡，说明 KP 值过大，需要减小 KP。

积分（I）参数调整

设置积分时间（TI）：先将 TI 设置为一个较大的值，如 10-30 秒，以减弱积分作用。对于容易产生积分饱和的系统，TI 应设置得更大一些。

结合比例作用调整：在调整好比例参数后，若系统存在稳态误差，可逐渐减小 TI，增强积分作用来消除稳态误差。但 TI 过小可能导致系统振荡，需谨慎调整。

微分（D）参数调整

初始设置：通常先将微分时间（TD）设置为 0，即不启用微分作用。因为微分作用对噪声较为敏感，在系统不稳定或噪声较大时，可能会使控制效果变差。

根据需求添加：如果系统的动态响应不够理想，例如在负载变化时出现较大的波动或调节时间过长，可以尝试适当增加 TD，以提前预测偏差的变化趋势，改善系统的动态性能。但 TD 过大可能会放大噪声，导致系统不稳定。

综合优化调整

反复测试：通过多次调整 P、I、D 参数，观察系统的运行效果，直到达到满意的控制性能，如较小的超调量、较短的调节时间和稳定的稳态值。

适应不同工况：考虑系统在不同负载、不同工作条件下的运行情况，对参数进行进一步优化，确保在各种工况下都能实现良好的控制。